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Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IP A), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herm Professor Dr.-Ing. Dr. h.c. mult. H. I. Warnecke, Leiter des lnstituts und Prasident der Fraunhofer Gesellschaft, fur seine groBziigige Unterstiitzung und For derung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Professor Dr.-Ing. habiL Prof E.h. Dr. h.c. H.-I. Bullinger danke ich fur die Obernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Professor Dr.-Ing. R-D. Schraft und Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer sowie allen Kollegen des Instituts, die mich durch ihre Mitarbeit und konstruktive Kritik unterstiitzt haben, danke ich an dieser Stelle; besonders erwahnen mochte ich dabei Herrn Dr.-Ing. T. Schmaus, Herrn Dipl.-Ing. W-D. Schneider und Herrn Dipl.-Ing. G. Vogele. Ganz besonders danke ich aber meiner Frau Beate und meinen beiden Kindem Christina und Anne-Kathrin fur ihre groBe Geduld. Ohne ihre Unterstiitzung und Bereitschaft zu manchem Verzicht ware diese Arbeit nicht gelungen; ihnen soli dieses Buch deshalb gewidmet sein.
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