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Sistema de Pendulo Invertido
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91 b
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Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e construçăo de um Pęndulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matemática de um pęndulo invertido e realizam-se simulaçőes com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. Săo analisadas as características que o sistema deve possuir e, a partir dessas informaçőes e com dados de simulaçőes, é realizado o projeto e a construçăo do sistema mecânico. Após, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um microcontrolador PIC. Realiza-se, entăo, a elaboraçăo de um circuito eletrônico de conversăo D/A, a fim de converter para uma grandeza analógica o sinal de controle entregue pelo PIC. Devido ao fato de o circuito de conversăo năo possuir potęncia suficiente para acionar o motor elétrico utilizado, monta-se uma etapa de potęncia que é empregada entre o conversor D/A e o motor. Ao final săo implementados os algoritmos de controle e realizados testes de desempenho com o protótipo desenvolvido.
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